Pedro de Zubiaur (Cenarruza-Puebla de Bolívar, 1540 – Dover, 1605) è stato un militare e ammiraglio spagnolo.
Cominciò la sua attività come marinaio nel 1568. Combatté sotto il re Filippo II nella Guerra anglo-spagnola (1585-1604) nella quale ottenne vittorie schiaccianti contro gli inglesi. Compare anche in alcuni testi col nome Zubiaurre o Çubiaurre.